Godset kan kun ses ude fra.
Willestrup Gods dukker pludselig frem i landskabet med røde mure, der spejler sig i en lille sø mellem smukke gamle træer. Manden bag Willestrup var Axel Juul af Lilie-Juulerne. I året 1535 forlangte han gården udlagt som arv efter sin far Søren Juul til Hedegård, men da var den ifølge hans hustru fru Kirsten Lunge "ikke bedre eller anderledes end en brydegård at regne." Det var dog denne beskedne gård, som Axel Juul i løbet af få år gjorde til en stor og anselig ejendom.
Han tog straks fat og forbedrede den med mark, skov og ejendom og købte Krobkær eng og kirkeskoven nordvest for gården. Han havde tidligere tænkt på at opføre helt nye bygninger, for han ville ikke lade sig nøjes. Han var allerede dengang Christian III's betroede mand og en af landets magthavere. Det gamle byggested blev opgivet og han fandt et nyt byggested nord for ladegården, hvor han byggede sin nye gård.
Som så mange andre herregårde har også Willestrup på et afgørende tidspunkt i historien skiftet plads. Axel Juul byggede en dæmning tværs over kæret, hvor Willestrup å løber. Dermed dannede han en virkelig sø. Holmen i det tidligere kær blev formet som et lavt firkantet voldsted, der passede til at bære et firlænget borggårdsanlæg. Ind mod det faste land mod nord blev gravet en tværgrav. I 1538 lod han lægge grundvold om ved alle fire sider, og i løbet af få år rejste det store bygningsværk sig. Fire sammenbyggede lige høje huse, der lukkede tæt om gårdspladsen. Senere blev der bygget en kort udløberfløj mod vest. Den østre er nu brudt ned og de stejle høje tage bag kamtakkede, blændingsprydede gavle er blevet erstattet med lavere og afvalmede tage. Portfløjen har mistet både tårn og karnapudbygninger. Gården gik i arv i familien indtil 1721, hvor Frederik Juul dør og hans enke Elisabeth Sehested havde den frem til 1725. Her blev den solgt ved auktion til hendes svoger, major Frederik Sehested til Rydhave, der døde det følgende år. Hans enke Birgitte Sophie Sehested ejede så Willestrup frem til sin død i 1755. Majorinden testamenterede gården til sin datter Else Margrethe og hendes mand, gehejmeråd Verner Rosenkrantz til Krabbesholm. Da Rosenkrantzerne overtog Willestrup blev den til et friherreskab i 1757 samtidig med sin anden store udvidelse og ombygning. Willestrup var meget forfalden og Verner Rosenkrantz ombyggede Willestrups indre, og det står den dag i dag som hans værk. Han har også anlagt haven nordvest for gården - et storstilet anlæg i fransk smag.
Willestrup gik herefter i arv flere gange og derefter solgt. Den led mange skæbner og 1933 købte Axel Juul Willestrup gården af sin far. I 1928 blev nordfløjen af hovedbygningen ombygget og restaureret. I 1935 blev der i sydfløjen foretaget en mindre ombygning. I 1941 blev det nødvendigt med en mindre reparation efter en brand, og derved blev de gamle loftsbjælker i spisestuen med slægtsvåbnene fremdraget og gulvene belagt med egeparket. Også avlsbygningerne er blevet moderniseret og et stort dambrug anlagt.
Willestrup har skiftet karakter i de sidste ti århundreder. Den er blevet en anselig skovejendom, dens skov går med Lindenborgskovene og Roldskov sammen i Himmerlands store vidstrakte skovland med den uberørte jyske natur med søer og kilder, blandt andet den rene Madum Sø og Blåkilde, hvorfra Villestrup å udspringer.
